- Semestre(s) : s8
- 2 crédits ECTS
- Durée : 21 H
Mots clés :
commande interaction homme/robot Modélisation robotique robotique humanoïde
Contact(s) :
- Patrick HENAFF, Professeur
Pré-requis
mathématique et physique niveau classes préparatoires
Objectif général
Comprendre les fondements de la commande des systèmes robotiques
Programme et contenu
Programme:
- histoire/classification de la robotique
- notions de robotique (vocabulaire, modélisation),
- actionnement, proprioception/extéroception,
- fondements de la boucle asservissement/commande et ses liens avec la boucle sensori-motrice
- robotique humanoïde
Outils et Plateformes robotiques:
- a) 2 robots humanoïdes Nao
- b) 2 demi-Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville
- c) une plateforme mobile Pioneer
- d) un bras robotique Kinova (Mico)
- e) 20 petits robot mobiles Arduino
- f) 10 drones quadrirotor
- g) simulateur Webots
Compétences
- Connaître : Les bases techniques et théoriques nécessaires à la programmation des boucles de commande d'un robot interactif.
- Comprendre : -Le rôle de l'informatique à tous les niveaux de la robotique. -Les enjeux de la robotique interactive avec l'homme (HRI) et la robotique humanoïde de demain. -Comprendre les liens avec l'humain. -Comprendre et imaginer les conséquences des modèles développées en HRI sur les autres systèmes cyber-physiques interactifs.
- Appliquer : Les modèles théoriques de commande ou comportementaux, les programmer sur des plateformes robotique ou en simulation
Evaluations :
- Test écrit
- Projet
- Rapport
